Với kiến trúc "thượng gia hạ kiều" (trên là nhà, dưới là cầu), cầu được xây dựng từ thời Lý, cách đây khoảng 700 năm.
Cầu ra đời sau khi triều đình cho đào con kênh dẫn nước từ sông Hồng vào tưới tiêu cho vùng trấn Sơn Nam hạ. Ngoài chức năng giao thông, cầu còn là lối vào chùa Cổ Lễ, phục vụ người dân đi lễ chùa trong suốt nhiều thế kỷ.

Cầu dài 10m, rộng 4m, cao 3m với 5 gian và 28 cột gỗ, trong đó 4 cột chính có đường kính hơn 50cm được cắm sâu xuống lòng sông Hải Ninh. Toàn bộ khung cầu, sàn và vì kèo đều làm bằng gỗ lim, chất liệu bền bỉ qua hàng trăm năm.
Ban đầu, mái cầu lợp bằng lá bổi (cói), nhưng sau này được thay bằng lá cọ để tăng độ bền. Các bẹ cọ được buộc chặt bằng sợi mây, đảm bảo chống chọi tốt với gió bão. Đây cũng là nơi nghỉ chân lý tưởng của người dân địa phương.
Trải qua thời gian, cầu đã được trùng tu nhiều lần, đáng chú ý là vào các năm 1883, 1904 và gần đây nhất là 2014. Dù một số cột gỗ bị mối mọt và được thay thế, kiến trúc cổ kính vẫn được gìn giữ nguyên vẹn.

Theo truyền thuyết địa phương, mố cầu xưa làm bằng đá xanh nguyên khối nặng hàng tấn, được vận chuyển bằng bè từ sông Hồng. Những người thợ mộc giỏi nhất trấn Sơn Nam khi ấy được huy động để dựng nên công trình độc đáo này.
Ngày nay, cầu Lợp làng Kênh không chỉ là di sản kiến trúc quý giá mà còn là biểu tượng văn hóa, thu hút du khách đến khám phá nét đẹp cổ xưa hiếm có của vùng đất Nam Định.